Mehaniki gurluş ulgamy
Mehaniki gurluş nukdaýnazaryndan senagat robotlary, adatça, yzygiderli robotlara we parallel robotlara bölünýär. Serial robotlaryň häsiýetnamasy, bir okuň hereketi başga bir okuň koordinat ulgamynyň gelip çykyşyny üýtgedýär, bir okuň paralel robotda hereketi başga bir okuň koordinat ulgamynyň gelip çykyşyny üýtgetmeýär. Irki senagat robotlarynyň hemmesi yzygiderli mehanizmleri ulanýardy. Paralel mehanizm ýapyk {{3} op aýlaw mehanizmi hökmünde kesgitlenýär, onda hereket edýän platforma we durnukly platforma azyndan iki garaşsyz kinematiki zynjyr bilen birleşdirilýär, mehanizm iki ýa-da has köp erkinlige eýe bolup, parallel hereket edýär. Paralel mehanizmiň iki bölegi bar: bilek we gol. Goluň hereket aralygy iş meýdanyna ep-esli täsir edýär, bilek bolsa gural bilen esasy bedeniň arasyndaky baglanyşykdyr. Serial robotlar bilen deňeşdirilende, parallel robotlar has berklik, gurluş durnuklylygy, has ýokary ýük - göterijilik ukyby, has ýokary mikro - hereket takyklygy we pes hereket ýüki ýaly artykmaçlyklara eýe. Positionagdaýy kesgitlemekde yzygiderli robotlar üçin öňe sürülýän çözgüt aňsat, ýöne ters çözgüt gaty kyn; tersine, parallel robotlar üçin öňe çözgüt kyn, ýöne ters çözgüt gaty aňsat.
Sürüji ulgamy
Sürüji ulgamy mehaniki gurluş ulgamyna güýç berýän enjamdyr. Kuwwat çeşmesine baglylykda hereketlendiriji ulgamlar dört görnüşe bölünýär: gidrawlik, pnewmatik, elektrik we mehaniki. Irki senagat robotlary gidrawlik hereketlendirijileri ulanýardylar. Şeýle-de bolsa, syzmak, ses we pes - tizligiň durnuksyzlygy, şeýle hem uly we gymmat güýç birlikleri sebäpli gidrawliki hereketlendirijiler häzirki wagtda diňe uly, agyr - nobat robotlarynda, paralel gaýtadan işleýän robotlarda we käbir ýörite programmalarda ulanylýar. Pnewmatiki hereketlendirijiler ýokary tizlik, ýönekeý ulgam gurluşy, aňsat tehniki hyzmat we arzan bahalar ýaly artykmaçlyklary hödürleýär. Şeýle-de bolsa, pnewmatik enjamlar pes basyşda işleýär, takyk ýerleşişini kynlaşdyrýar we adatça diňe senagat robotlarynda ahyrky effektleri sürmek üçin ulanylýar. Pnewmatik tutawaçlar, aýlanýan silindrler we pnewmatik sorujy käseler orta we kiçi ýük iş böleklerini gysmak we ýygnamak üçin ahyrky täsir ediji hökmünde ulanylyp bilner. Elektrik hereketlendirijileri häzirki wagtda iň giňden ulanylýan sürüjidir. Olaryň häsiýetnamalaryna amatly elektrik üpjünçiligi, çalt jogap bermek, uly hereketlendiriji güýç, amatly signallary kesgitlemek, geçirmek we gaýtadan işlemek we dürli çeýe dolandyryş usullaryny ulanmak ukyby girýär. Sürüji hereketlendirijiler adatça basgançakly hereketlendirijileri ýa-da servo hereketlendirijileri ulanýarlar; göni hereketlendiriji hereketlendirijiler hem ulanylýar, ýöne bular has gymmat we has çylşyrymly dolandyryşa eýe. Motorlar bilen gabat gelýän reduktorlar, adatça, garmoniki reduktorlar, sikloidal çeňňek reduktorlary ýa-da planetar dişli reduktorlardyr. Paralel robotlarda ep-esli çyzykly hereketlendiriji talaplar sebäpli çyzykly hereketlendirijiler bu ugurda giňden kabul edildi.
Sensor ulgamy
Robotyň duýgur ulgamy dürli içerki ýagdaýy we daşky gurşawy maglumatlary signallardan robotyň özi ýa-da beýleki robotlaryň düşünip we ulanyp bilýän maglumatlaryna we maglumatlaryna öwürýär. Süýşmek, tizlik we güýç ýaly öz iş ýagdaýy bilen baglanyşykly mehaniki mukdarlary duýmakdan başga-da, wizual duýgy tehnologiýasy senagat robotlaryny duýmagyň möhüm tarapydyr. Wizual sero ulgamlary, robotyň ýagdaýyny we duruşyny dolandyrmak we sazlamak üçin wizual maglumatlary seslenme signaly hökmünde ulanýar. Maşyn görmek ulgamlary hil barlagynda, iş böleklerini kesgitlemekde, iýmitleri sortlamakda we gaplamakda hem giňden ulanylýar. Duýgur ulgam içerki we daşarky datçik modullaryndan durýar; akylly datçikleriň ulanylmagy robotyň hereketini, uýgunlaşmagyny we akyl-paýhasyny ýokarlandyrýar.
