Sanjym galyplaýjy robotyň dolandyryş elementlerine iş yzygiderliligi, geliş ýagdaýy, hereket wagty, hereket tizligi we tizlenme / tizlenme degişlidir.
Sanjym galyplaýjy robotyň dolandyryşy iki görnüşe bölünýär: {{0} point nokatdan - nokada gözegçilik we üznüksiz traýektoriýa gözegçiligi.
Dolandyryş ulgamy, hereketiň talaplaryna laýyklykda sanly yzygiderli gözegçilik arkaly döredilip bilner. Ilki bilen programmirlemegi we programmany saklamagy, soňra bolsa bellenen programma laýyklykda işi ýerine ýetirmek üçin roboty dolandyrmagy talap edýär.
Programmany saklamagyň iki usuly bar: aýratyn saklamak we merkezleşdirilen ammar. Aýry-aýry ammarlar, iki ýa-da has köp saklaýjy enjamda dürli gözegçilik faktorlary barada maglumatlary saklaýar, mysal üçin yzygiderli maglumatlary çeňňek plastinkada, kamera deprekinde ýa-da deşikli lentada saklamak; pozisiýa maglumatyny wagt rölesinde ýa-da hemişelik - tizlikli aýlanýan deprekde saklamak. Merkezleşdirilen ammar, dürli gözegçilik faktorlary baradaky ähli maglumatlary magnit lentasy ýa-da magnit deprek ýaly bir saklaýyş enjamynda saklaýar. Bu usul yzygiderlilik, pozisiýa, wagt we tizlik bir wagtda, ýagny üznüksiz gözegçilik ssenarilerinde gözegçilik edilmeli ýagdaýlarda ulanylýar.
Pin plitalary programmany çalt üýtgetmeli ýagdaýlarda ulanylýar. Programmany üýtgetmek üçin diňe bir görnüşli plastinka çalyşmagy talap edýär we şol bir wilka - gaýtalanyp ulanylýar; deşilen lentanyň saklap bilýän programmasynyň uzynlygy çäksiz, ýöne ýalňyşlyk ýüze çyksa, ähli lentany çalyşmaly; deşilen kartanyň maglumat kuwwaty çäklidir, ýöne çalyşmak, saklamak we gaýtadan ulanmak aňsat; magnit ýadroslary we magnit deprekleri diňe uly saklaýyş kuwwaty bolan programmalar üçin amatlydyr. Dolandyryş elementini saýlamak programmanyň çylşyrymlylygyna we takyklygyna baglydyr.
Çylşyrymly robot gollary üçin type- we type {1} type köpeltmek görnüşini dolandyrmak ulgamy ulanylýar. Has çylşyrymly robot ýaraglary sanly dolandyryş ulgamlaryny, minikompýuterleri ýa-da mikroprosessor - dolandyrylýan ulgamlary ulanýar.
Pin plitalar iň köp ulanylýan dolandyryş ulgamy, ondan soň - hereketlendiriji deprekler. Bu ulgamlaryň hersinde hereket okuna bellenen köp kameralar bar we deprekde bir öwrülişik bir aýlawy tamamlaýar.
